应急救援无人机初步设计与实现_论文

摘要  计算机及相关学科的飞速发展，为四轴飞行器的研制提供了可能，低空作业、恶劣环境作业、应急救援等对无人机的生产提出了需要，因此无人机的研制具有很大的潜力和社会价值。应急救援无人机是主要是由遥控器控制辅助由wifi，蓝牙控制，其具有体积小、灵活度高、便于移动等特点。本项目主要是从四轴飞行器的设计与研究开始到基于Mesh网络的四轴飞行器的研究，采用MWC（Multiwii Copter）开源飞控，以其为核心搭建起四轴无人机的框架，采用openwrt路由器编程实现视频远程传输，地面用浏览器，pc客户端，手机客户端接收视频。

关键词:四轴飞行器；MWC（Multiwii Copter）;OpenWrt系统;Mesh网络;视频传输

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引言 1

1绪论 2

1.1项目背景 2

1.2 研究的发展历史、现状及趋势 2

2开发环境 5

2.1系统要求： 5

2.1.1 PC操作系统（ubuntu操作系统，Windows操作系统）： 5

2.2.2 嵌入式操作系统（openwrt系统）： 5

2.2软件要求： 5

2.2.1 mjpg-streamer: 5

2.2.2 Putty: 5

2.2.3 winscp: 6

2.2.4 arduino编程软件: 6

2.2.5 Eclipse : 6

Eclipse是一个基于java的可拓展并开放源代码的平台，其具有强大的插件功能，本项目中主要是用其adt插件，并结合sdk进行安卓软件的开发。 6

3相关技术背景 7

3.1视频传输功能 7

3.2 MESH网络 7

3.3四轴飞行器的设计原理 7

3.4 WIFI无人机定点 7

4系统设计 9

4.1总体设计 9

4.1.1后台系统模块： 9

4.1.2中继节点模块： 9

4.1.3前端无人机模块： 9

4.2路由器TP-LINK703改造 11

4.2.1编译openwrt系统 11

4.2.2视频监控功能的实现 13

4.2.3Mesh网络功能的实现 14

4.3四轴飞行器的设计与实现 16

4.3.1器材的选择 16

4.3.1.1四轴飞行器硬件： 16

4.3.2飞控固件的烧写 16

4.3.3设备的连接 18

4.3.4用arduinoGUI工具对飞控进行设置 18

4.3.5 起飞前注意事项 19

总结 21